数据集介绍
LET (Large-scale Embodiment Teleoperation dataset) 是由乐聚智能构建、已捐赠至开放原子开源基金会OpenLoong社区的全尺寸人形机器人真机遥操作数据集，是国内开源领域规模最大的全尺寸人形机器人真机数据集。
- 任务时序长度：包含 60,000+ 分钟（约 1,000+ 小时）真实遥操作数据，覆盖中长程任务。
- 动作可执行性：基于乐聚夸父系列全尺寸人形机器人（Kuavo 4 Pro / 5W）真机统一采集，通过数据转换、模型训练、仿真测试到真机部署的完整工具链，实现开箱即用。
- 时序连续性：数据记录完整的真实作业链路，并通过组帧技术将传感器时间误差控制在 10 毫秒以内，数据一致性超过 90%。
- 语言控制：提供中英双语子任务级自然语言标注，每个动作步骤配有自然语言描述，支持语言条件策略训练。
主要特点
- 真机实采、规模领先：完全基于真机遥操作采集，是国内开源领域规模最大的全尺寸人形机器人真机数据集，首批开源超 6 万分钟数据。
- 多场景、多任务覆盖：跨越工业、商业零售和日常生活三大领域，涵盖汽车工厂、快消场景、酒店服务、3C工厂、生活服务和物流共 6 类真实场景，构建 31 项任务和 117 种原子技能。
- 多模态数据融合：同步记录头部与双腕视觉流，提供 RGB 图像、深度图、关节状态及末端执行器状态等多模态信息。
- 统一数据标准：以国家地方共建人形机器人创新中心（国地中心）规范为基准，从源头确保数据高质量、专业合规性与可用性。
- 完整工具链支持：提供数据转换（rosbag2lerobot）、模仿学习训练（Diffusion Policy / ACT）、仿真测试与真机部署的全流程工具链。
数据来源
- 采集平台：乐聚夸父系列全尺寸人形机器人（Kuavo 4 Pro / Kuavo 5W），身高约 66m、体重约 55kg、40 个自由度
- 采集方式：真机遥操作（Teleoperation），100% 真实环境采集
- 数据托管：已捐赠至开放原子开源基金会 OpenLoong 开源社区
规模
- 总时长：60,000+ 分钟（约 1,000+ 小时）真实机器人遥操作数据
- 轨迹文件：约1 万条 ROSbag 轨迹文件
- 机器人平台：2 种（Kuavo 4 Pro / Kuavo 5W）
- 任务数量：31 项任务，117 种原子技能
- 场景类型：6 类真实生产与服务环境
应用场景
数据集覆盖三大领域六类真实场景：
- 工业制造：汽车工厂（钣金上料、SPS分拣）、3C工厂（SMT托盘卸料、线圈分拣）、物流（快递分拣、传送带分拣）
- 商业零售：快消场景（日化品分拣、条码扫描、货架补货）
- 日常生活：酒店服务（房卡递送、送水服务）、家庭服务（桌面整理、衣物收纳、垃圾分类）
官方网站
- Hugging Face：https://huggingface.co/datasets/LejuRobotics/let_dataset
- 备用地址/代码托管：可通过原子Git（AtomGit）或邮件申请（wangsong@lejurobot.com）获取
