数据集介绍
RoboCOIN 是北京人工智能研究院（BAAI） 发布的大规模、跨本体双手操作数据集，旨在弥合双手机器人领域因硬件异质性导致的数据稀缺问题。数据集涵盖 15 个不同的机器人平台，包含 18 万以上演示轨迹，覆盖住宅、商业和工业等 16 个多样化环境。数据围绕 421 个双手任务，通过 39 个双手协作动作和 432 个对象进行系统化组织与分类。
- 任务时序长度：中长程双手操作任务，包含多步协同动作序列。
- 动作可执行性：基于多种真实双手机器人平台采集的低层双臂操控轨迹，提供统一的机器人控制接口，支持直接部署。
- 时序连续性：数据为连续轨迹序列，保留双手协同操作的完整时序依赖关系。
- 语言控制：数据包含子任务、场景描述和动作描述等多层次文本标注，支持层级化任务分解与执行。
主要特点
- 层级能力金字塔注释体系：创新性地构建了从轨迹层概念到段级子任务和帧级运动学的细致注释，为理解双手操作的语义与结构提供了多粒度标注支持。
- 极强的跨本体泛化能力：覆盖 15 种不同的机器人平台（含双臂、单臂、轮式、人形等多种构型），是当前开源领域中机器人多样性最高的双手操作数据集，为跨本体迁移学习提供独特数据基础。
- CoRobot 高效数据处理流水线：引入由机器人轨迹标记语言（RTML） 驱动的自动化处理流程，支持质量评估、自动注释以及统一的多本体与数据管理，显著降低数据使用门槛。
- 广泛的环境与任务覆盖：跨越 16 个真实环境（住宅、商业、工业），系统组织 421 个双手任务，通过 39 个双手协作动作和 432 个对象进行分类。
- 完全开源：整个数据集和代码库完全开源，累计下载量已超 30 万次。
数据来源
- 发布方：北京人工智能研究院（BAAI）
- 采集平台：15 种不同机器人平台（包括双臂、单臂、轮式、人形等）
- 采集环境：16 个多样化环境（住宅、商业、工业）
- 采集方式：真实环境遥操作采集
- 数据托管：HuggingFace / ModelScope
规模
- 演示轨迹：180,000+ 条真实机器人操作轨迹
- 任务数量：421 个双手任务
- 机器人平台：15 种
- 环境类型：16 个
- 双手协作动作：39 类
- 对象数量：432 类
应用场景
数据集覆盖广泛的真实双手操作场景，尤其适合跨本体泛化与双手协同研究：
- 家庭服务：双手协同整理、物品搬运、开瓶盖等
- 商业服务：零售打包、餐饮摆盘等
- 工业操作：双手装配、大型部件搬运等
- 双臂协同研究：双手协调、力控配合等
官方网址
- GitHub：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- 数据集页面：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
下载地址：https://jszn.datasets.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com/datas/datasets/free/RoboCOIN.zip
