iGibson是一个提供快速视觉渲染和基于Bullet物理仿真的模拟环境。它配备了15个全交互式的高质量场景、数百个从真实家庭和办公室重建的大型3D场景，并兼容CubiCasa5K和3D-Front等数据集，额外提供8000多个交互式场景。iGibson的主要特性包括领域随机化、与运动规划器的集成以及易于使用的工具来收集人类演示数据。凭借这些场景和功能，iGibson使研究人员能够训练和评估使用视觉信号解决导航和操作任务（如开门、抓取和放置物体或在橱柜中搜索）的机器人代理。