Dex3-1 三指灵巧手是宇树自研的一款高性能的机器人手部执行器。灵巧手的重量约为 710g，尺寸为 175mm×88mm×77mm，拥有 7 个自由度，包括拇指 3 个、食指 2 个和中指 2 个，提供了丰富的手部动作可能性。采用 6 个微型无刷力控关节直驱和 1 个微型无刷力控关节齿轮传动，确保了精准的动作控制和高效的能量传输。

Dex3-1 灵巧手结合了力位混合控制技术。可选配多点触觉阵列，实现多点触碰，模拟人体精细的触感。灵巧手搭载了 33 个触觉传感器，阵列分辨率为 2×2（掌心)×3、2×2（单指腹)×3 和 3×1（单指尖)×3。可与 G1 人形机器人协作，执行各种复杂动作，适用于科研、工业等领域。