ROS 2 开源组件
1. ROS 2 官方包（humble/iron/rolling 版本）
- 用途：ROS 2 基础框架，包含节点通信、参数管理、话题 / 服务 / 动作、生命周期管理等核心功能。
- 地址：https://github.com/ros2
2. ros2_controllers（控制）
- 用途：ROS 2 官方机器人控制器库，支持关节控制、轨迹跟踪、力控等。
- 地址：https://github.com/ros-controls/ros2_controllers
国家具身智能应用中试基地
