感知类组件
1. vision_opencv（ROS 2 + OpenCV）
- 用途：ROS 2 与 OpenCV 的桥接组件，实现图像消息与 OpenCV 矩阵的转换、图像订阅 / 发布、视觉处理。
- 地址：https://github.com/ros-perception/vision_opencv
2. laser_filters（激光雷达数据滤波）
- 用途：激光雷达点云 / 扫描数据滤波（去噪、地面分割、障碍物提取），适配导航 / 避障场景。
- 地址：https://github.com/ros-perception/laser_filters