本数据集为人形机器人操作采集的具身智能视觉数据集，聚焦生活场景下的「捡取、抓取、搬运」等连续操作任务。

任务覆盖

1. 病房取药
2. 厨房清洁
3. 商超采购
4. 衣物整理

数据构成

• 多视角彩色图像：1011 组 × 4 视角
• 深度图像：与彩色图一一对应
• 机器人标定文件：头部、左臂、右臂相机外参与内参
• 数据元信息：json（时间戳、相机位姿、状态对齐信息）

数据格式

• 图像：JPG
• 标定：YAML
• 元数据：JSON

采集设备

宇树G1人形机器人

使用建议

适用于训练机器人在家庭环境中完成捡取、整理类操作任务。