简介

本数据集为机械臂精细操作时序数据集，包含开关瓶盖、整理薯片、整理衣物、整理饮料四类典型桌面操作任务。

任务覆盖（持续更新中…）

1. 开关瓶盖
2. 整理薯片
3. 整理衣物
4. 整理饮料

数据构成

• 完整任务数据包：mcap 格式（含图像、关节角、力觉、IMU 等多模态时序信息）
• 配套元数据：yaml（采集配置、设备信息、时间戳）

数据格式

• 时序数据流：MCAP
• 元信息：YAML

采集设备

星海图R1Lite轮式双臂机器人

使用建议

适合用于桌面小件物品整理、拧转、抓取、摆放类机械臂任务。