给一个目标点，机器人自己规划、自己绕行、稳稳抵达。
工业级导航栈，集路径规划、实时代价地图避障与行为树决策于一体，针对人形平台深度定制。出发前自动对齐朝向，速度指令直达底盘，并内置看门狗安全机制，行走更安心。
工业级导航栈，集路径规划、实时代价地图避障与行为树决策于一体，针对人形平台深度定制。出发前自动对齐朝向，速度指令直达底盘，并内置看门狗安全机制，行走更安心。
- 核心特点：边走边避障、行为树柔性决策、安全看门狗
- 典型场景：仓库点对点配送、人机混行环境巡航、复杂地形穿行
给定目标点后负责路径规划与边走边避障的完整导航栈，基于 Nav2（规划 + costmap 避障 + 行为树），并做了 G1 定制。包含加了 G1 启动文件与参数的 nav2_bringup、出发前先对齐朝向的自定义行为树节点 align_start_heading_bt，以及把 /cmd_vel 转发到 unitree DDS 的 g1_velpub_bridge（带死区钳位上调与 0.5s 看门狗）。输入目标点，输出 /cmd_vel。注意本包依赖 01，需先编 01、再编 02，运行时两个工作区都要 source。
