手眼标定（HAND_EYE_CALIBRATION）— ArUco + easy_handeye2

让机器人的「眼睛」和「手」精准对上话。 自动标定相机与机械臂、躯干之间的相对位姿，支持手持相机（眼在手上）与固定相机（眼...

视觉伺服（VISUAL_SERVER）— vision_servo

看见目标，就自动对准目标。 检测—偏差计算—运动控制全闭环，机器人根据目标自动调整姿态与位置，实现精准瞄准与逼近。控制逻...

点云重建（POINTCLOUD_RECONSTRUCTION）— vision_pointcloud

让机器人「看清」物体的形状和颜色。 将深度与彩色数据融合重建为真实色彩的三维点云，逐像素反投影、精准对齐取色，还原物体真...

视觉目标检测（VISUAL_OBJECT_DETECTION）— vision_detection

想检什么，说什么词就行。 基于开放词汇的实例分割检测，无需预定义类别，用自然语言即可让机器人识别并定位目标，输出带掩码的...

人体动作跟踪（MOTION_TRACKING）— Humanoid-GPT

看一遍，机器人就能跟着做一遍。 输入一段参考动作，机器人即可全身跟踪复现，并兼容速度行走模式用于灵活走位。多段动作一键切...

人体动作重定向（MOTION_RETARGETER）— GMR

人怎么动，机器人就怎么动。 将捕捉到的人体动作（视频或动捕文件）一键转换为机器人可执行的关节轨迹，针对目标机型深度适配、...

人体动作检测（HUMAN_POSE_DETECTION）— GVHMR

一部普通摄像头，把人「跳」进数字世界。 仅用单目视频即可还原人体在世界坐标系下的逐帧精细动作，包含关节、体型与全局轨迹，...

运动控制（MOTION_CONTROL）— loco / leggedlab

赋予人形机器人稳健、敏捷的行走本能。 50Hz 高频底层行走控制器，基于强化学习策略驱动机械腿稳定行走，可接收摇杆、键盘或外...

导航避障（NAVIGATION）— Nav2

给一个目标点，机器人自己规划、自己绕行、稳稳抵达。 工业级导航栈，集路径规划、实时代价地图避障与行为树决策于一体，针对人...

定位建图（LOCALIZATION_AND_MAPPING）— FAST-LIO + Open3D

让机器人「走进陌生环境也知道自己在哪」。 基于激光雷达与惯性融合的实时定位建图方案，开机即可在已建好的三维地图中完成自我...