arm_kinematics — 通用双臂运动学组件

换一台机器人，不用重写一行求解代码。 配置驱动的逆/正运动学求解引擎，新机型只需填一份配置文件即可投入使用，彻底告别「换...

arm_controller — 通用机械臂 DDS 控制组件

一套控制层，统管多机型，每一牛顿都尽在掌握。 统一的双臂控制中枢，一个接口适配多种机型，新增机型即插即用。把「安全」写进...

vr_teleop_tools — 键盘仿真遥操作输入与采集组件

没有 VR 头显，键盘也能跑通完整遥操作。 把遥操作最贵的门槛——VR 设备——彻底拿掉：用键盘即可模拟完整的遥操作输入，让开...

temp_monitor — DDS 温度监控组件

给机器人装上一套「实时体温计」，过热自动刹车。 7×24 小时不间断监测电机与惯导单元的实时温度，一旦逼近阈值即分级告警，超...

手眼标定（HAND_EYE_CALIBRATION）— ArUco + easy_handeye2

让机器人的「眼睛」和「手」精准对上话。 自动标定相机与机械臂、躯干之间的相对位姿，支持手持相机（眼在手上）与固定相机（眼...

视觉伺服（VISUAL_SERVER）— vision_servo

看见目标，就自动对准目标。 检测—偏差计算—运动控制全闭环，机器人根据目标自动调整姿态与位置，实现精准瞄准与逼近。控制逻...

点云重建（POINTCLOUD_RECONSTRUCTION）— vision_pointcloud

让机器人「看清」物体的形状和颜色。 将深度与彩色数据融合重建为真实色彩的三维点云，逐像素反投影、精准对齐取色，还原物体真...

视觉目标检测（VISUAL_OBJECT_DETECTION）— vision_detection

想检什么，说什么词就行。 基于开放词汇的实例分割检测，无需预定义类别，用自然语言即可让机器人识别并定位目标，输出带掩码的...

人体动作跟踪（MOTION_TRACKING）— Humanoid-GPT

看一遍，机器人就能跟着做一遍。 输入一段参考动作，机器人即可全身跟踪复现，并兼容速度行走模式用于灵活走位。多段动作一键切...

人体动作重定向（MOTION_RETARGETER）— GMR

人怎么动，机器人就怎么动。 将捕捉到的人体动作（视频或动捕文件）一键转换为机器人可执行的关节轨迹，针对目标机型深度适配、...