• 核心特点：免外部定位、开机即用、定位建图一体
• 典型场景：园区巡检、室内自主移动、动态环境下的持续定位

机器人在事先建好的 3D 点云地图中完成自我定位，输出 map → base_link 位姿与当前帧点云，供导航栈使用，同时兼顾建图能力。由 livox_ros_driver2（MID360 雷达驱动，已针对 G1 倒装雷达改过 IMU 外参）、FAST_LIO（LiDAR-惯性里程计 / 建图工具）、open3d_loc（离线地图全局定位 + 卡尔曼滤波）三个 ROS 2 包组成，并附带点云转 2D 栅格的 pcd2pgm_ws 与部署地图 global_map6.pcd。输入 LiDAR + IMU，输出 TF 位姿与 /map，运行于 ROS 2 Humble。

下载地址：https://jszn-datasets.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com/datas/datasets/free/%E5%85%B7%E8%BA%AB%E6%99%BA%E8%83%BD%E5%85%A8%E6%A0%88%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%B7%A5%E5%85%B7/01_%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E5%BB%BA%E5%9B%BE_LOCALIZATON_AND_MAPPING.zip