该产品采用混合驱动结构，包含6个微型无刷力控关节直驱与1个齿轮传动关节，共7个自由度（拇指3个，食指2个，中指2个）；单手集成33个触觉传感器阵列，感知范围覆盖10g至2500g；本体重量710g，尺寸175×88×77mm，配备F-1515-108/214型微型关节，单关节最大力矩达1.498Nm；支持1000Hz通讯速率的实时反馈控制，可实现±2mm指尖重复定位精度，常温环境下抓取5cm圆形硬物最大负载500g。能完成焊接、更换灯泡等精细化操作。
产品设计
Unitree Dex3-1 是一款三指灵巧手，其机械结构拥有7个自由度，由7个运动关节构成，包括6个采用直驱方式的微型无刷力控关节和1个采用齿轮传动的微型无刷力控关节。其中，大拇指具有3个主动自由度，食指和中指各具有2个主动自由度。 在传感器配置方面，单手集成了33个触觉传感器。此外，该灵巧手可加选安装多点触觉阵列，其设计指尖精度达0.1毫米级。该灵巧手的主要应用场景是与G1人形机器人搭配使用，以执行各种复杂动作。
核心技术
Dex3-1拥有7个自由度7个运动关节，其中6个为微型无刷力控关节直驱，1个为微型无刷力控关节齿轮传动，并单手搭配33个触觉传感器。
该灵巧手通过力位混合控制，实现了对物体的高精度操控，其指尖精度可达0.1毫米级。结合3D激光雷达等外部传感器，Dex3-1可实时感知物体形状与位置，单臂支持3KG负重，能够完成拿取鸡蛋、砸开核桃等任务。
产品参数
本体参数
|
参数
|
值
|
备注
|
|---|---|---|
|
重量
|
710g
| |
|
尺寸
|
175mm x 88mm x 77mm
|
[1] 平放状态下尺寸
|
|
自由度
|
7
|
拇指 x 3, 食指 x 2, 中指 x 2
|
|
传动机构
|
6个微型无刷力控关节直驱
|
1个微型无刷力控关节齿轮传动
|
|
关节角度
|
拇指关节0：-60°~60°
| |
|
拇指关节1：-35°~60°
| ||
|
拇指关节2：0~100°
| ||
|
食指关节0：0°~90°
| ||
|
食指关节1：0°~100°
| ||
|
中指关节0：0°~90°
| ||
|
中指关节1：0°~100°
| ||
|
指尖重复定位精度
|
±2mm
| |
|
工作电压
|
12~58V
| |
|
静态电流
|
58V @ 0.2A
| |
|
最大电流
|
10A
| |
|
通讯接口
|
USB2.0
| |
|
工作温度范围
|
-20℃ ~ 60℃
| |
|
负载情况（常温掌面向下）
|
最大重量为500g
|
抓5cm的圆形硬性物体
|
|
最大功率为：400W@3s
| ||
|
负载情况（常温掌面向左）
|
最大重量为500g
|
抓5cm的圆形硬性物体
|
|
最大功率为：400W@3s
|
感知参数
|
参数
|
值
|
备注
|
|---|---|---|
|
阵列传感器数量
|
9个（共33个压力传感器）
| |
|
阵列分辨率
|
2 x 2 （掌心） x 3
|
2 x 2 (单指腹) x 3, 3 x 1 (单指尖) x 3
|
|
感知范围
|
10g-2500g
| |
|
最大接受力（不损坏）
|
20kg
|
微型无刷力控关节参数
|
参数
|
值
|
备注
|
|---|---|---|
|
型号
|
F-1515-108微型无刷力控关节
|
F-1515-214微型无刷力控关节
|
|
重量
|
45g
| |
|
尺寸
|
长34.8mm 宽23.1mm 高23.3mm
| |
|
减速比
|
1：108
|
1：214
|
|
最大力矩(理想)
|
0.76Nm
|
1.498Nm
|
|
最大力矩(实际)
|
扭矩与转速方向相同：0.49Nm
|
扭矩与转速方向相同：0.86Nm
|
|
扭矩与转速方向相反：1.37Nm
|
扭矩与转速方向相反：3.1 Nm
| |
|
最大转速
|
23rad/s
|
11rad/s
|
|
最大线电流
|
4.76A
| |
|
通信控制频率
|
1000Hz
| |
|
通信方式
|
高速单总线
| |
|
编码器
|
转子绝对值编码器
| |
|
使用环境
|
-20℃ ~ 60℃
| |
|
防水等级
|
/
| |
|
工作电压
|
12-24V
| |
|
电机感知反馈
|
力矩、角度、角速度、温度
| |
|
电机控制指令
|
力矩、角度、角速度、刚度、阻尼
|
软件功能
|
参数
|
值
|
备注
|
|---|---|---|
|
通讯速率
|
1000Hz
| |
|
整包字节数量
|
发送端：1234 bytes
|
接收端：1270 bytes
|
|
感知反馈
|
关节模式、关节位置、关节速度、关节力矩、关节温度、电压电流、传感器压力值、传感器温度值、imu 数据
| |
|
控制反馈
|
关节模式、关节位置、关节速度、关节扭矩、关节刚度系数、关节阻尼系数
|
