换一台机器人，不用重写一行求解代码。
配置驱动的逆/正运动学求解引擎，新机型只需填一份配置文件即可投入使用，彻底告别「换机器人就复制粘贴上百行代码」的重复劳动。支持正向反查、资产自动校验、异常即时报错，URDF 一改自动重建缓存，让解算既高效又可靠。
- 核心特点：配置驱动免写码、多机型薄适配、变更自动校验、异常快速定位
- 典型场景：多平台算法迁移、动作解算底座搭建、批量机型适配
- 广泛兼容：覆盖 G1-D 及多款主流人形/双臂机型
配置驱动的 pinocchio + casadi/ipopt IK/FK 求解器。上游对每个机器人复制 300+ 行求解代码，它改为配置驱动基类——新机器人只需填一份 ArmIKConfig，不必再写求解代码。增量能力包括自研的 FK 反查（compute_forward_kinematics → xyz, rpy）与 g1_24 G1-D 插件；工程稳健性上做了自动指纹缓存校验（URDF 变更自动重建）、维度 fail-fast 报错、绝对路径资产定位。支持 G1-D 及 G1_29/G1_23/H1/H1_2/H2 等上游机型薄适配。
