一套控制层，统管多机型，每一牛顿都尽在掌握。
统一的双臂控制中枢，一个接口适配多种机型，新增机型即插即用。把「安全」写进了控制内核：所有力矩指令自动钳制在安全范围、毫秒级高频响应、回零动作逐一确认到位，并可一键接入温度监护联动——既精准，又稳当。
- 核心特点：多机型统一接口、力矩安全钳制、回零到位确认、安全联动
- 典型场景：双臂协同作业、力控精细操作、多机型统一纳管
- 部署友好：通信域与网卡全参数化，摆脱环境绑定，换机即用
统一的 CycloneDDS 机械臂控制层。相比上游 5 种控制器各自独立、无基类的写法，它抽象出 ArmControllerBase + create_controller() 工厂接口，新增自研 g1_24（35 电机）DDS 控制插件。安全设计是核心特点：所有力矩命令自动钳制到 ±2 N·m、250Hz 控制周期、回零位阻塞式确认到位，并提供 set_temperature_guard() 钩子与组件①温度监控联动。domain/interface 全参数化，摆脱上游对当前工作目录的依赖。
