数据需求量：30000h

构型要求：星海图R1Lite为硬件采集本体

场景：以开放世界真实场景为主，围绕着家庭、商业、⼯业等场景需求进⾏任务定义和数据采集

任务清单及难度：根据提供的任务清单完成数据采集，任务难度包含短时（<2分钟）简单任务和⻓时（>2分钟）⻓程复杂任务

泛化性要求：单⼀任务采集过程需要体现物品位置变化、操作背景变化、初始位姿变化

失败案例：包含约5%的真实失败案例及成功恢复过程，并在元数据中标注