点云重建（POINTCLOUD_RECONSTRUCTION）— vision_pointcloud

让机器人「看清」物体的形状和颜色。
将深度与彩色数据融合重建为真实色彩的三维点云，逐像素反投影、精准对齐取色，还原物体真实外观，为后续抓取、测量与建模提供高质量三维数据底座。

把 RGB-D 数据重建为彩色点云：先将深度对齐到彩色相机，再逐像素反投影并取色，最终发布 PointCloud2。输入彩色图 + 深度图，输出彩色点云，运行于 ROS 2 Foxy / Humble。