让机器人的「眼睛」和「手」精准对上话。
自动标定相机与机械臂、躯干之间的相对位姿，支持手持相机（眼在手上）与固定相机（眼在基座）两种模式，配套网页可视化摆位与标记检测工具，标定流程标准化、结果可复核。
自动标定相机与机械臂、躯干之间的相对位姿，支持手持相机（眼在手上）与固定相机（眼在基座）两种模式，配套网页可视化摆位与标记检测工具，标定流程标准化、结果可复核。
- 核心特点：双模式覆盖、网页可视化引导、流程标准化
- 典型场景：抓取精度调优、多相机系统部署、感知执行一体化落地
标定相机与机械臂 / 躯干之间的相对位姿，支持两种模式：eye-in-hand（run_all.sh，算手→相机）与 eye-on-base（run_eob.sh，算头顶相机→躯干）。配套 teleimager_ros2_ws（双目手部相机驱动）、aruco_ros（标记检测）、g1d_joint_state_bridge（关节状态→TF）、web_control（网页摆位控制）。输入采样本，输出相机相对位姿，运行于 ROS 2 Foxy。已知限制：头部 D435 与 teleimager 抢总线、左手相机尚未做内参与手眼标定。
