• 核心特点：感知-控制全闭环、目标自动锁定、端到端响应
• 典型场景：自动对准、精准操作引导、视觉引导交互

端到端视觉伺服闭环：检测目标 → 计算目标偏差 → 输出 vx / vz 让机器人对准目标。其控制律、状态机与目标锁定逻辑均为新写（原项目只发观测量、无控制器代码），增益尚未经整定，输入图像，输出速度指令，运行于 ROS 2 Foxy / Humble。

下载地址：https://jszn-datasets.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com/datas/datasets/free/%E5%85%B7%E8%BA%AB%E6%99%BA%E8%83%BD%E5%85%A8%E6%A0%88%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%B7%A5%E5%85%B7/09_%E8%A7%86%E8%A7%89%E4%BC%BA%E6%9C%8D_VISUAL_SERVER.zip