• 核心特点：人类动作零门槛迁移、机型深度适配、资产精简高效
• 典型场景：动作库快速扩充、遥操作替代方案、技能迁移开发

把人体动作（GVHMR 输出或 BVH 动捕）重定向成 G1 机器人的关节轨迹，输出含 root_pos、root_rot(xyzw)、dof_pos（MuJoCo 关节序）的 .pkl。提供 video→G1、BVH→G1 两条链路脚本，仅保留 G1 相关资产（删去 18 个其他机器人型号，节省约 1121 MB）。纯 Python 实现。需注意重定向本身无碰撞约束，动作可能出现自穿模。

下载地址：https://jszn-datasets.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com/datas/datasets/free/%E5%85%B7%E8%BA%AB%E6%99%BA%E8%83%BD%E5%85%A8%E6%A0%88%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%B7%A5%E5%85%B7/05_%E4%BA%BA%E4%BD%93%E5%8A%A8%E4%BD%9C%E9%87%8D%E5%AE%9A%E5%90%91_MOTION_RETARGETER.zip