• 核心特点：参考动作即时复现、走位与表演兼顾、一键切换
• 典型场景：示教演示、表演编排、动作技能验证

输入一段参考动作，驱动机器人跟踪复现该动作，另带 G1-Walk 速度行走模式用于走位。参考动作以 5 个 .bin 放在策略目录下，通过改配置项 motion_name 切换，用 humanoid_gpt_npz_to_bin.py 把 qpos[T,36] 的 npz 转成部署格式；只能从 loco 模式进入跟踪。运行于 aarch64 / C++。从 05 过来还需自写一小段 .pkl → npz 的桥接转换。

下载地址：https://jszn-datasets.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com/datas/datasets/free/%E5%85%B7%E8%BA%AB%E6%99%BA%E8%83%BD%E5%85%A8%E6%A0%88%E5%BC%80%E5%8F%91%E5%B7%A5%E5%85%B7/06_%E4%BA%BA%E4%BD%93%E5%8A%A8%E4%BD%9C%E6%A8%A1%E4%BB%BF_MOTION_MIMIC.zip