看一遍，机器人就能跟着做一遍。
输入一段参考动作，机器人即可全身跟踪复现，并兼容速度行走模式用于灵活走位。多段动作一键切换、配置即用，从「学会走」平滑过渡到「学会做」。
输入一段参考动作，机器人即可全身跟踪复现，并兼容速度行走模式用于灵活走位。多段动作一键切换、配置即用，从「学会走」平滑过渡到「学会做」。
- 核心特点：参考动作即时复现、走位与表演兼顾、一键切换
- 典型场景：示教演示、表演编排、动作技能验证
输入一段参考动作，驱动机器人跟踪复现该动作，另带 G1-Walk 速度行走模式用于走位。参考动作以 5 个 .bin 放在策略目录下，通过改配置项 motion_name 切换，用 humanoid_gpt_npz_to_bin.py 把 qpos[T,36] 的 npz 转成部署格式；只能从 loco 模式进入跟踪。运行于 aarch64 / C++。从 05 过来还需自写一小段 .pkl → npz 的桥接转换。
