人体动作检测（HUMAN_POSE_DETECTION）— GVHMR

一部普通摄像头，把人「跳」进数字世界。 仅用单目视频即可还原人体在世界坐标系下的逐帧精细动作，包含关节、体型与全局轨迹，...

运动控制（MOTION_CONTROL）— loco / leggedlab

赋予人形机器人稳健、敏捷的行走本能。 50Hz 高频底层行走控制器，基于强化学习策略驱动机械腿稳定行走，可接收摇杆、键盘或外...

导航避障（NAVIGATION）— Nav2

给一个目标点，机器人自己规划、自己绕行、稳稳抵达。 工业级导航栈，集路径规划、实时代价地图避障与行为树决策于一体，针对人...

定位建图（LOCALIZATION_AND_MAPPING）— FAST-LIO + Open3D

让机器人「走进陌生环境也知道自己在哪」。 基于激光雷达与惯性融合的实时定位建图方案，开机即可在已建好的三维地图中完成自我...

R1 Lite VLA 客户端

运行在 R1 Lite 双臂机器人本体上的 ROS 2 节点，通过 WebSocket 连接远端 LingBot-VLA 策略服务，以同步动作块方式驱动机械臂...

robot-data-tools：离线机器人数据集转换、校验与查看工具

robot-data-tools 是一个轻量、零 ROS / 零 PyTorch 依赖的机器人数据处理工具集，面向 Galaxea R1 Lite 双臂协作机器人。它提...

基础组件

ROS 2 开源组件 1. ROS 2 官方包（humble/iron/rolling 版本） - 用途：ROS 2 基础框架，包含节点通信、参数管理、话题 / 服务...

感知类组件

感知类组件 1. vision_opencv（ROS 2 + OpenCV） - 用途：ROS 2 与 OpenCV 的桥接组件，实现图像消息与 OpenCV 矩阵的转换、图...

运动导航类组件

运动导航类组件 1. Navigation2（ROS 2 官方导航框架） - 用途：移动机器人自主导航核心，包含路径规划、避障、定位、行为树决...